城轨信号是指挥列车运行的凭证，无论是地面信号还是车载信号，只有在信号允许状态下列车才能运行，否则车载信号将实现安全防护，信号系统提供以下安全驾驶模式：ATO驾驶模式(AM)、连续式ATP驾驶模式(ATPM)、IATP驾驶模式(IATPM)、有防护的人工驾驶模式(RM)。这4种驾驶模式都是在信号防护下的驾驶模式，故也称为安全驾驶模式。
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