意思如下结构化环境是指：表面（地面、墙面、障碍物表面）材质性能（表面材料、粗糙度、刚度、强度、颜色、反光、温度等）均一，结构及尺寸变化规律且稳定，环境信息（障碍物、采光、声音、气体、辐射、风力、干扰等）固定、可知、可描述。
非结构化环境则是：表面材质性能不均，结构及尺寸变化不规律且不稳定，环境信息非固定、不可知、不可描述。非结构化环境中的结构化：顾名思义，则是在非结构化环境中，通过工具或手段，去认知环境、收集数据、处理信息，达到目标环境的稳定、可认知、可描述。
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