报警的原因有：UVW接线缺相导致马达出力不足、增益设置过低、扭矩限制过低、指令频率过高或电子齿轮比过大导致马达到达最高转速限制、电机编码器故障。
有的驱动器报AL—09是表示伺服电机过载，这时候应检查负载是否过重，或者电机接线是否存在不牢或断相的情况。
有的驱动器报AL—09是伺服电机的编码器信号反馈有问题。一般来说，没有重力敲击编码器，它是不会坏的。所以应着重检查编码器输出端到驱动器之间的连线是否有故障。很多厂家的编码器是通过一个专用接插件与驱动器的信号端口相连的。所以，应检查接插件是否插牢，或接触是否良好。另外，看驱动器上的信号插头是否松脱。
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